Genesis on Jetson Nano – FutureGadget

※Jetson Nanoでシミュレーションまではできるのですが、visualizerでエラーが出ていて、まだリアルタイム表示はできません。

前もってしておくこと

Taichiを入れる前にpytorchを入れる(gcc-7.5, clang-8)

swapを8GBふやしておく
- 最大4.1GBまでスワップが使われていました。
gcc-7.5のインストール
clang-8のインストール
python3.10以降のビルド
pytorchのcuda付きのビルド

pytorchを入れたあと(python<=3.10、llvm-15)

g++9のインストール
cmakeのビルド
llvm-15のビルド（RTTI込みで）
CoACDのビルド
taichiのビルド
vtkのビルド
tetgenのビルド
libiglのビルド
pymeshlabのビルド
pyvisitaのインストール
genesis-workdのインストール

#pip install taichi==1.7.2
git clone --recursive https://github.com/taichi-dev/taichi
cd taichi
export TAICHI_CMAKE_ARGS="-DTI_WITH_VULKAN:BOOL=OFF -DTI_WITH_CUDA:BOOL=OFF -DTI_WITH_LLVM:BOOL=ON"
#python ./build.py --shell --python native
rm -rf ~/.cache/ti-build-cache
git checkout 0131dce9eee6f036335aa1f57d2b564ebf30d6fd # 1.7.2
python setup.py develop
python setup.py install


#pip install vtk==9.1.0
#https://docs.vtk.org/en/latest/advanced/build_python_wheels.html
mkdir vtk
cd vtk
git clone https://github.com/Kitware/VTK.git
git checkout 285daeedd58eb890cb90d6e907d822eea3d2d092
cd ..
mkdir build
cd build
cmake -GNinja -DVTK_WHEEL_BUILD=ON -DVTK_WRAP_PYTHON=ON ../VTK
MAX_JOBS=2 ninja
python3 setup.py bdist_wheel
python3 -m pip install wheel
python3 -m pip install dist/vtk-*.whl

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/downloads/project/genesis/vtk/build/vtkmodules:$HOME/downloads/project/genesis/vtk/build/build/lib.linux-aarch64-3.10/vtkmodules


#pip install tetgen==0.6.4
pip install Cython
git clone https://github.com/pyvista/tetgen
cd tetgen
git checkout 553461f25a229bdb4339ee75a725605afea3b4ea
MAX_JOBS=2 pip install .


#pip install libigl==2.5.1
git clone https://github.com/libigl/libigl-python-bindings
cd libigl-python-bindings
MAX_JOBS=2 pip install .


#pymeshlab
git clone https://github.com/cnr-isti-vclab/PyMeshLab.git
cd PyMeshLab
MAX_JOBS=2 pip install .


#pyvista
pip install pyvista==0.31.3


MAX_JOBS=2 pip install genesis-world==0.2.0

メモ

サンプルを実行するときに$HOME/genesis/lib/python3.10/site-packages/genesis/grad/creation_ops.pyの9行目にあるtorch.asarray,行をコメントアウトします。

参考

コメントをどうぞ